立柱式機械臂
立柱式機械臂與氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程"漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手,而必須選用立柱式機械臂。比如在工件 遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用立柱式機械臂，還有在廠房高度有限情況下,可以選用立柱式機械臂。
立柱式機械臂配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環， 同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統,在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具,硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。
特點介紹
a)可實現不同重量物料的重力平衡狀態,適用于物料的精確移載操作。
b)空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于精確定位。
c)全程平衡、運動順滑等特點。使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d)剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙;水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e)系統可始終保持機械手頭部的水平， 發揮高作業性。
f)關節剎車裝置，具有多個回轉關節,以實現廣域范圍內的物料取置;配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中 中斷機械手的運動。
立柱式機械臂系統優點:此類機械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優點,因此被廣泛應用于需要越過障礙、要求精確定位、翻轉、取置狀態受限?，F場環境復雜、或需要承受扭力等場合。
立柱式機械臂安裝形式:
1.地面固定2.頂部固定3.配合軌道空中移動4.帶輪子地面移動
工作范圍: 工作半徑3.5米、 提升高度2米、 提升重量500kg。
立柱式機械臂的基本要求是能快速、準確的拾、放和搬運物體，這就要求它們具有精度高、反應快、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度以及在任意位置都能自動定位等特性。
立柱式機械臂設計立柱式助力機械手的原則是，充分考慮作業對象的作業技術要求，擬定較為合理的工序和工藝，并滿足系統功能要求和環境條件。明確工件的結構形狀和材料你特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質量參數等，從而進一步確定對機械手結構及運行控制的要求盡量選用標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性。
立柱式機械臂設計的主要技術指標為:
1.設計的機械手為三自由度;
2.機械手的水平旋轉由步進電機驅動實現，可實現的轉角為土180°;
3.機械手的水平移動自由度由氣缸實現，垂直升降自由度由氣缸實現，其手爪的開合由氣缸實現;
4.該機械手的主要搬運物體為近視圓柱狀，物體為垂直放置，重量約為1kg;
5.系統的控制器件選用單片機控制。